“压碎机”无人地面战车
“压碎机”无人地面战车（Crusher），该车是“蜘蛛”（Spinner）车的继承型和升级型，是六轮全驱动混合动力的无人地面车辆，具有滑动转向的功能。该车在加满燃油时重为6356千克，可承载1362千克有效载荷。该车战斗全重为7718千克，一架C-130H运输机一次可运载2辆“压碎机”无人地面战车。如果需要，“压碎机”无人地面战车能够在不影响机动性的前提下，可承载3632千克的有效载荷和装甲。
“压碎机”无人地面战车采用了无人地面战车的新底盘，该底盘是根据美国国防高级研究计划局和美国陆军用于越野机器人集成项目的无人地面战车的感知要求开发的。“压碎机”无人地面战车是一种高机动车辆，从一开始就被设计成无人结构，它具有高水平的感知功能，将被用于验证无人地面车辆自主执行军事任务所需的关键技术。该车将装备典型的传感和武器载荷，执行计划的野战试验。“压碎机”无人地面战车采用的技术代表了未来自主式无人地面平台。“压碎机”无人地面战车和其上代产品“蜘蛛”车演示了关于自主行为、混合动力和高机动性车辆设计综合的可能性。新型“压碎机”无人地面战车在所有方面远胜过“蜘蛛”车，通过与自主式控制系统相结合，“压碎机”无人地面战车定义了自主无人地面车辆系统的最新技术发展水平。
“压碎机”代表了越野机器人集成无人地面战车感知项目（UPI）下研制的新型无人地面战车。UPI项目由美国国防高级研究计划局和陆军共同负责，将对两辆“压碎机”无人地面战车和其感知及承载系统执行严格的野战试验。该项目将于2007年结束，此时陆军用户可在自然地形上操纵“压碎机”无人地面战车执行典型任务。UPI项目将把“压碎机”无人地面战车的所有功能集成到操作者工作界面上，如任务规划、感知监视、车辆监视和承载作业等，并通过实验决定交互需求。另外，卡内基•梅隆大学国家机器人工程中心是“压碎机”无人地面战车的主合同商，主要子系统和部件由英国CTC技术公司、爱尔兰Timoney技术公司、法国Saft（美国）公司和美国UQM技术公司提供，其中CTC技术公司提供车体底盘结构，Timoney技术公司提供悬挂系统，Saft美国公司提供锂电池组件，UQM技术公司提供电动机。
自主式地面车辆（Autonomous Land Vehicle），由马丁•玛丽埃塔公司研制，作为战略计算机化一部分的自主式地面车辆计划系由国防部预研规划局资助，由陆军工程兵局地形实验室研制，目前已研制了1台自主式地面车辆技术表演试验车。该自主式地面车辆计划于1983年开始，1985年5月底在马丁•玛丽埃塔公司的跑道上对自主式地面车辆技术表演试验车进行了试验。该车高3.05m、重6.8t，是1台设备齐全的机动试验台架车，它以4.8km/h的速度沿道路中央自主地行驶了0.96km。它的视觉系统是1台电视摄像机，每隔2.4s向前看1次，所得的图像传给车载计算机系统。
该车的主要部件有视觉系统、导航系统和车辆平台。视觉系统必须能获得目标位置、大小和属性信息，并确定一个3维地形图，其关键元件是传感器，预计它将是一个多频谱3维扫描器。视觉系统的实现取决于算法和结构的全面进展。导航系统将建立在专家系统技术基础上，因为该车的速度和任务目标已超过了现有的任何导航能力。专家导航仪将包括1个计划装置、1个制图装置和1台驾驶仪。该车平台采用传统的轮式或履带式车辆和带脚的步行机构两种方法设计。该计划打算同时研究这两种方式。
作为一个技术表演平台，自主式地面车辆将采用专家系统的计划功能、计算机视觉、自主导航及先进的并行处理等技术，能独立进行判断和计划，可以用自然语言接受任务，根据要求，计划出执行任务的方法以及不断修改计划。这些能力的实现还要经历相当长的过程。自主式地面车辆计划的最终目标是能独立地通过复杂地形去完成某些任务。 |
